Spoločnosť bola založená Howardom Raymondom Daviesom a názov firmy vznikol z iniciálok mena „H.R.D". Bol to britský nadporučík letectva, zostrelili a chytili ho Nemci v 1917. Pred a po vojne bol skúšobný jazdec a dobre známy,  úspešný motocyklový pretekár. Najlepšie výsledky ktoré dosiahol v Anglicku, boli turistické trofeje v 1914,  v 1921 skončil druhý v nižšej kubatúre a prvý vo vyššej. Howard premýšľal po návrate z prvej svetovej vojny v 1918 o výrobe  vlastných strojov. Po vojne získal značné skúsenosti a bol známy po úspechoch dosiahnutých v 1921. Bol však sklamaný kvôli nespoľahlivosti Justícia strojov.

Howard sa spojil s E. Masseyom a vytvorili „H.R.D." Massey bol umelec a bývalý výrobca motoriek, jeho prvé stroje boli Massey Aran,  ktoré boli postavené v Birminghame.  

Nová spoločnosť, H.R.D. Motors s.r.o., bola zaregistrovaná v septembri 1924.Plán bol vyrábať pomerne malý počet vysoko kvalitných motocyklov v cenách, ktoré boli navrhnuté tak, aby oslovili znalca. Na výrobu boli používané najlepšie materiály s najvyššími normami.                                                                                         

     Spoločnosť bola schopná vyrobiť si hociktorý z hlavných dielov a  tak dosiahli, že boli najlepší. Howardova prvá úloha bolo zabezpečiť, aby spoločnosť mala stroje na vystavenie, ale pripravené aj na súťaže. Bolo to nutné pre H.R.D., pretože potrebovali publicitu, aby vzbudili záujem. Výstava bola pripravená na tretí november a prvý stroj bol navrhnutý na papieri v máji. Štyri modely pripravili na výstavu. HD90, ktorý bol špeciálny, 500 cm³, pretekársky stroj a mal zaručenú maximálnu rýchlosť 145 km/h. Stroj sa predával za 90 guineas. Nasledujúci bol HD80, ktorý mal špeciálny 350cm³motor, OHV, dvojitý prívod, s maximálnou rýchlosťou 129 km/. Tiež HD70 ktorý mal 350cm³ motor, OHV, dosahoval rýchlosť 113 km/h. Nakoniec, ale predsa HD70/S, ktorý bol dostupný samostatne, alebo s prívesným vozíkom. Stroj mal 500 cm³,  postranný ventil, hliníkové piesty a pretekárske vačky. Samostatná verzia stála 66 guineas a kombinácia 83 guineas.

            Boli to prvé motocykle vybavené sedlovou palivovou nádržou a obsahovali veľa nových funkcií, ako aj pevnú slučku kostry, nízku jazdeckú pozíciu a dobrú prístupnosť riadiacich prvkov. Stroje mali dobrú svetlú výšku, podvesené riadidlá a úsekové blatníky. Zadný blatník bol kĺbový dovoľoval vybrať zadné koleso.  

           Hlavné znaky strojov boli Burman  rýchlostné skrine, Druid alebo Webb vidly zo zaraďovanými tlmičmi, Coventry reťaze, Binks dvoj pákový karburátor, M.L. induktor, výnimočne veľké interné expanzné brzdy a olejová pumpa. Nové modely sa ukázali ako veľmi sľubný štart, pritiahli veľa záujmu a získali dobrú publicitu.

          Rok 1925 bol dobrým rokom pre spoločnosť. Mnoho strojov bolo predávaných na súťaže a boli veľmi úspešné. Výborná správa o výsledkoch testu sa objavila v tlači a do mája sa vyrobilo asi 60 strojov. Boli to modely zo štandardnej výroby s malými rozdielmi. Mali väčšie palivové nádrže, mimoriadne uloženia motora a väčšie rebrové brzdové bubny.

          V pretekoch boli veľmi úspešné. Úspechy  spôsobili nárast záujmu a pôvodné výrobné priestory boli úplne nedostatočné pre výrobu takého veľkého počtu strojov. Našli sa väčšie pozemky pre nový závod a nakúpili sa nové linky. Aj keď nový závod bol veľký nebol nikdy úplne vybavený, pretože spoločnosť vždy trpela nedostatkom finančných prostriedkov.

Spoločnosť dostala publicitu 18. septembra, H. Le Vack s jeho HD90  dosiahol svetovú rýchlosť 168 km/h.

        Na ďalšej výstave bolo päť H.R.D. modelov, ktoré boli takmer také isté. HD70 vypadlo, ale HD70/S bol zachovaný s novým 600cm³ motorom a s väčšou palivovou nádržou. Mal väčšie nožné brzdy s rebrovým zadným brzdovým bubnom. Vrcholom bol HD Super 90, čo bol ten istý ako HD90, ale bol vybavený novým 500 cm³ motorom. Jeho maximálna rýchlosť bola 161 km/h. Stroj bol vybavený Smithovým rýchlomerom, elektrickým osvetlením a predával sa za 98 guineas.

       Odbyt pokračoval,  267 strojov sa  predalo v 1925. Aj keď odbyt bol vzrastajúci, spoločnosť nebola stále výnosná.   Nepomohli ani preteky, v 1926 po havárii Howard Davies skončil až na šiestom mieste. Ostatní z teamu ešte horšie. Preteky vyhral Stanley Woods na Nortone. To bolo nešťastie pre Howarda, ktorý dúfal, že sa zopakuje jeho úspech z 1925-ho.

Pripravili aspoň nový stroj HD 600, čo bola luxusná verzia. Druhý nový vzor, HD65 bol viac menej identický s HD60, ale bol vybavený štandardným 350cm³ motorom s OHV. Jeho maximálna rýchlosť bola 105 km/h .Ponúkaný bol tiež luxusný cestovný prívesný vozík motocykla za 22 guineas. V 1926-om sa celkom sa predalo 337 strojov. Vincent uviedol v roku 1929 jednovalcový model, ktorí mal len málo spoločného s pôvodným HRD. Nadaný austrálsky inžinier Phil Irving  sa spojil v 1931 s Vincentom, ako vedúci inžinier. Okamžitý výsledok bol 500cm³ silný jednovalcový motor s rozvodom OHV. V predaji bol známy pod názvom Meteor a v športe ako Kométa, bol schopný dosiahnuť rýchlosť 145 km/h, čo bolo viac než hociktorý stroj tej doby.  Nová séria Rapide bola predstavená svetu v 1936. Série Rapide Vincent mali motor 998cm³, vzduchom chladený s maximálnou rýchlosťou 177km/h.Mala mnoho inovácií, jednou z nich trojhranný zadok rámu a previsnuté zadné perovanie s podoprením pod sedadlom, používané aj na jednovalcovom Vincentovi HRDS.Desaťročia neskôr Yamaha uviedla na svojich modeloch ich systém. Iné rysy Rapide boli antikorová oceľová nádrž, zdvojené brzdy na oboch kolesách a duplexný hnací remeň pripojený k silnému dvojvalcovému motoru zo štvorstupňovou prevodovkou Burman.

Tieto stroje boli rýchle a spoľahlivé. Nový dizajn dal Vincentovi nový športový identifikačný znak medzi motocyklovými výrobcami, ktorý nezostal nepovšimnutý v Amerike. Eugen Aucott otvoril prvé obchodné zastúpenie v USA  vo Filadelfii v 1944. Export vzrástol na skoro 75%  výroby.

Séria B Rapide bola uvedená v 1945 na konci vojny. Nový stroj mal mnoho zmien včítane 50° valcových uhlov a interné rozvody oleja. Sériový B tiež propagoval "tandem", naozajstnú novinku v 1946, prví zaviedli filtre pre olej a čistič benzínu a všetky radiace páky boli úplne nastaviteľné z riadidiel. Toto základné rozvrhnutie bolo ponechané aj pre C a D modely. Sériové C modely od 1948 boli charakteristické  hydraulickými vidlami.

                        Slávny Black Shadow (Čierny tieň) bol ľahko rozpoznateľný - všetko mal načiernené, motor aj prevodovku,(čierny lak bol projektovaný na chladenie motora), mal veľký 5-palcový tachometer a dosahoval rýchlosť 201 km/h.

Formálne, sériové modely D nikdy oficiálne neopustili závod. Vincent skúšal nahradiť staré modely a pripravil modely na pohodlné a rýchle cestovanie. Vznikol Čierny rytier (1000cm³) a Čierny princ (500cm³). Phil Vincent bol údajne zdesený konzervativizmom trhu a jeho nové stroje sa kvôli cene nepredávali. Týchto modelov bolo vyrobených len pár kusov. Výroba bola zastavená pre vysokú finančnú stratu.

            Závod sa potom preorientoval na výrobu priemyselných strojov a všeobecné strojárstvo, dnes vyrábajú súčiastky. Vincentovia sú stále považovaní za jednu z najžiadanejších klasík na svete. Úplne reštaurovaný, alebo originálny má na trhu cenu $125,000 - asi 100 krát viac ako stál nový. Black Shadow lámal všetky národné rýchlostné rekordy po celom svete. Rollie Free 13.9.1948 na tomto odľahčenom stroji dosiahol rýchlosť 241,9 km/h. Táto 210 kg ťažká motorka je stále považovaná za výnimočný fenomén.

Sotva sa nájde nejaká iná motorka taká ľahká, kompaktná, plná sily a ľahko ovládateľná ako tento legendárny stroj.

Posledný D model bol postavený v 1955. Vincent obchodnú značku získal v 1994 Bernard Li, podnikateľ s 20 ročnými skúsenosťami v automobilovom priemysle a je aj prezidentom Vincent motors, ktorý je založený v San Diegu.    

                  Dizajnová a stavebná skupina stvárnila Li-ovu predstavu moderného Vincenta a za pomoci Roush Industries, vznikol  prototyp kde sa miešajú tradície s moderným dizajnom a súčiastkami.  Palivová nádrž, blatníky, prúdnicový kryt a chránič reťaze z uhlíkových vlákien, LCD výstroj, USD vidly, previsnuté štýlové mono zavesenie zadných kolies s mnohonásobným nastaviteľným tlakom a Brembo brzdy to všetko hovorí , že nový Vincent je pripravený na moderný svet.